文丨卢洁萍
编辑丨宋玮
9 月 30 日星期一，千挂科技的员工收到一封来自 CEO 丁飞的邮件。
“此前和大家沟通的，我们这一轮融资，在过程中因为很多不可控因素，虽然已经进入了文件沟通的第二轮，但整体交割时间远不及预期，导致公司账面资金紧张，不足以支撑既定的研发、产品、运营规划。”
丁飞在信中说，经过董事会决议，公司将从即日起收缩业务并降低运营成本，具体方式包括：业务上取消新车型的开发、取消新订单的交付、取消与主机厂的研发项目等，运营上缩减云服务成本，同时全员降薪至 1 万元 / 月，暂缓公积金缴纳。
10 月中旬，千挂科技位于深圳的办公地点已经搬空。除此之外，广州办公室目前也已停用，北京总部则有部分人居家办公。
员工们其实早有预感，但真的发生了，又有点不敢相信。
今年 4 月，千挂科技开过一次全体员工大会。会上丁飞告诉大家，千挂科技的现金流只能撑半年了。因此，大部分员工的年终奖，只能等到新一轮融资交割完成后再发。
“但那时大家对拿到新一笔融资还是很抱有希望的，现在大家都觉得公司已经不行了。” 千挂科技一离职员工告诉我们。
七八月份之后，千挂科技离职的员工多了起来。当时有高层甚至直接跟员工说，千挂科技可能很快发不出工资了。
千挂科技还能撑多久？接下来还有什么计划？为此我们和千挂科技的 CEO 丁飞聊了聊。
“就差一口气”
千挂科技诞生于 2021 年 7 月，是家面向干线物流场景的自动驾驶初创企业。
那是投资人们还愿意为自动驾驶卡车商业化故事买单的年代，中国硬科技行业的投资也迎来了小高潮。在前一年，有自动驾驶卡车业务的小马智行，宣布完成了一轮总额为 4.62 亿美元的融资，这是笔打破了中国自动驾驶公司单轮融资纪录的金额。
千挂科技成立的 3 个月前，全球自动驾驶第一股图森未来登陆美国纳斯达克上市，募资 13.51 亿美元，这同样是家做自动驾驶卡车业务的公司。
2021 年，还有行猩科技、擎天智卡、寻序智能等一批自动驾驶卡车公司陆续成立，连滴滴这样的互联网公司也在这一年进军了自动驾驶卡车市场。
千挂科技的联合创始人包括原 IDG 资本科技出行方向投资人丁飞、小马智行前卡车 BU 中国区技术负责人孙浩文、百度前技术委员会主席、高德前副总裁廖若雪、快手前 AI 技术负责人叶璨、百度自动驾驶事业部前总经理陶吉等。
头顶自动驾驶行业大咖创业光环，成立之初，千挂科技的融资速度很快。
成立仅 5 个月，千挂科技就完成了共计 1.915 亿元的两次天使轮交割。在 2022 年中，千挂科技又宣布完成 2 亿元 Pre-A 轮融资交割。
今年年初，千挂科技又宣布顺利完成 Pre-A 轮融资的新一轮交割，总金额超 1 亿元。
在丁飞看来，经过三年的努力，千挂科技的商业模式已经跑通并有了正向现金流，也有了数百台订单。经他测算，到 2025 年二季度，千挂科技就能实现盈亏平衡。
“在实现自动驾驶卡车无人化这件事上，我们做了非常多的事。这条路绝对是对的。” 即使千挂科技正处生死存亡之际，丁飞仍对自动驾驶卡车赛道非常坚定，他对我们说，千挂科技走的这条路是赚钱了的。
在技术上，千挂科技是国内率先完成端到端智能驾驶大模型公开道路闭环测试的公司，其自研的端到端智能驾驶大模型在 2023 年底便已进入公开道路常态化的测试阶段。
“我们的端到端模式是真的可以上车的，也是真正的 one model 模型。” 丁飞对我们说，“我们车上的代码本来是 40 多万行，转到端到端模型之后，代码只有一万多行了，这靠人工规则是肯定做不到的。”
丁飞说，他们最初规划未来要升级 AI 算法范式。但由于端到端模型需要大量的数据驱动，在有限的时间、数据和资源条件下，千挂科技的第一步，只能先基于更为成熟、传统的 CNN 卷积神经网络算法来推出产品。
“只有先推出产品，开始有了销量、更多数据的时候，端到端模型才有可能上车。这也是特斯拉在走的路。而端到端的价值，可以将技术的后发优势，转化成数据的先发优势，从而形成壁垒。” 丁飞说，为了实现自动驾驶卡车无人化，每个月，千挂科技在 GPU 数据上所花费的资金是员工工资的一半，这是全中国所有智能驾驶公司都做不到的。
千挂科技的核心产品为智能驾驶重卡牵引车 AutraOne 和智能驾驶系统 AutraPilot。和其他自动驾驶卡车公司的商业模式类似，一方面，千挂科技与车厂合作联合开发自动驾驶卡车系统，卖给卡车公司赚取技术服务费用；另一方面，千挂科技自建卡车无人驾驶物流网络，提供无人驾驶货运服务并按里程收取费用。
正常情况下，在用重卡长距离运货时，为了防止疲累驾驶又不耽误货物运输，驾驶位一般会有 2 位司机轮班。而在 2023 年中旬，千挂科技曾发布过一条视频，展示了一个重卡司机通过利用千挂科技智驾系统，做到了仅单人单车，从上海开往北京，驾驶了一千多公里，当日抵达的自动驾驶旅程。
2023 年底，在一次北京-上海的自动驾驶往返开放道路测试中，搭载了千挂科技智驾方案的卡车过黄河跨长江，一路先后遭遇了河北大雪、山东大雾、江苏大雨，在这单程十余个小时的测试过程中，在高速路段，全程没有出现一次人工接管情况。
这期间，听闻千挂科技智驾产品的表现，有主机厂质疑。千挂科技就请这家主机厂的员工又参与了一次测试，全程跟车下来，千挂科技的智驾产品表现稳定，在高速路段，同样没有出现过一次人工接管。
2024 年初，千挂科技终于正式发布了自己的核心产品智能驾驶重卡牵引车 AutraOne 和智能驾驶系统 AutraPilot。
通过搭载 AutraPilot，千挂科技表示，AutraOne 可以实现 “人-机轮替驾驶” 模式，即货站到收费站之间的城区道路由人类驾驶员完成，收费站到收费站之间高速路段的全部驾驶行为由 AutraPilot 完成，从而在长途运输中实现 “双驾变单驾”，做到让司机开车更轻松更省油。
在今年年初，AutraPilot 已正式投入于干线物流运输的实际作业之中，为顺丰快递、聚盟共建、福佑科技等物流头部企业提供长途干线物流运力服务。“刨去过路费、人工费等成本，再给客户降过价之后，千挂科技的物流运营业务是赚钱了的，这是实打实的事实。” 丁飞说。
一名千挂科技离职员工也向我们证实，千挂科技雇了些卡车司机，每天都有在跑货运公司的订单。
技术领先、产品已量产发布、拿到了订单、有了正向现金流，千挂科技的商业模式正在渐渐跑通。
但此时千挂科技账上的钱快用完了，新的融资资金又迟迟不进来。千挂科技成了家濒临破产清算的自动驾驶卡车公司。
“我们距离中国第一家盈亏平衡的自动驾驶公司，还差半年时间。” 丁飞说，“我们所有的东西都是对的，其实就是差了一口气，哎，真的是差了一口气。”
激进的产品，糟糕的循环
“就差一口气”——这是 2022 年以来千挂科技寻求外部融资时，挥之不去的魔咒。
千挂科技成立于 2021 年 7 月，虽初出茅庐，但在自动驾驶行业相当有关注度。成立不到半年，千挂科技就顺利完成了约 1.9 亿元的天使轮融资交割， IDG 资本、顺丰控股、小鹏汽车、星航资本、BV 百度风投都在这一轮下注投资。此时千挂科技的估值来到了 10.4 亿元左右。
2022 年春天，千挂科技正在忙新一轮 2.5 亿元的融资交割，但疫情带来的城市封控打乱了所有人的节奏——有投资方的公章被封在办公室无法取出，这导致合同无法签字，股权融资交割陷入停滞状态。
钱迟迟无法到账，千挂科技高层们很着急。
“我们就想了个办法，决定让这一轮的投资金额转成可转债，然后再把这笔债务转成千挂科技的股份。” 知情人士向我们透露，“因为债转股之后，只需要股东批准公司签字，不再需要股东盖章，就可以走完这个流程了”。
但要想真正将债权投资转为股权融资，投资方们的条件之一，就是千挂科技要在一年之内完成新一轮的融资。
一年过去，时间来到了 2023 年春天，千挂科技却始终找不到新的投资方。这时留给千挂科技五位可转债（Convertible Bond）投资方（以下简称 “CB 投资方”）的有两个选择，转股，或者不转股。
有一家基金由于自身的原因选择了放弃，还剩下四家 CB 投资方相当摇摆。
事实上，随着自动驾驶行业的逐渐发展，不管是政府、投资人、车厂，还是各自动驾驶公司都渐渐深刻理解到，自动驾驶技术的落地和普及是一场马拉松，过程长，路途远。
在 2022 年，自动驾驶领域累计披露的的融资总次数与 2021 年虽然基本持平，但融资总额大幅下降。资本市场已然换了副表情。尤其是在 L4 级自动驾驶领域，能拿到大额新融资的企业更是凤毛麟角。投资人们开始更加青睐能实现产品量产落地、能实现规模化商业运营的 L2 级智能驾驶公司。
千挂科技的产品主要是投放在干线物流行业，早期为了研发自动驾驶解决方案，千挂科技不得不找供应商定制诸如激光雷达、域控外壳等零部件，由于拿的都是样件，工艺也都是快速成型件，因此零部件的价格都很贵。
2019 年，英伟达发布自动驾驶芯片 Orin，但在头两年，由于基于 Orin 芯片开发自动驾驶方案需要交付高昂的开发费，产业链也并不成熟，千挂科技只能先基于 x86 工控机开发自身的自动驾驶系统。
丁飞告诉我们，长途干线场景，即使是双驾变单驾，也依然需要做到 “人不管也不撞” 的可靠性，所以千挂科技一直是以 L4 为目标在做产品，即 L4 的技术，L2+ 的使用方式。这意味着相比于市面上的智能驾驶解决方案，千挂科技的自动驾驶系统需要有更高的安全性和可靠性，能应对更多的极端驾驶场景。
为此千挂科技设计了更多的安全冗余系统和部件，比如千挂科技的自动驾驶系统配置了 6 个激光雷达，甚至连补盲也配置了激光雷达，以求达到激光雷达和摄像头的全视野双覆盖。相比之下，国内另一家自动驾驶卡车公司的自动驾驶系统只有一个激光雷达。
“早期为了跑通所有的模块和系统，我们都是不计资源的，用的传感器、计算平台性能都是很好的。” 丁飞透露，“最初千挂科技只能几个几个地买激光雷达，那时一个就要十几万元，卡车也是原型车，域控外壳、显卡、车都非常贵，所以在开始的第一、二辆样车，一辆车加上自动驾驶系统，整个成本就要接近 80 万-100 万元。”
2023 年，为了更加深入到使用场景中来加速产品和技术迭代，也为了验证商业模式，千挂科技在天津成立了天津武清千挂科技有限公司，获得了物流运输资质，从 1 台车，一个月 8 个临时订单开始，自建干线物流运力，不过此时千挂科技的整体货运业务仍处于亏损状态。
而中国干线物流行业作为劳动密集型行业，运营成本非常高。根据另一家自动驾驶卡车公司赢彻科技在 2022 年发布的《自动驾驶卡车量产白皮书》，光油耗和人力成本就占到了重卡单车年度 TCO （ Total Cost of Ownership，全生命周期成本）的 50% 以上，因此干线物流行业对人力等成本的变动非常敏感。
基于我国卡车驾驶员缺口持续增加、人力成本上升等现状，让重卡实现无人化自动驾驶，从而做到降低货物运输成本、解决因疲劳驾驶造成的安全问题，这是千挂科技等一众自动驾驶卡车企业拥有市场生存空间的关键原因，也是 2021 年之前吸引一众投资人持续关注自动驾驶卡车赛道的重要原因。
但自 2020 年开始，中国公路货物运输总量开始下跌，到了 2022 年，中国公路的营业性货运量为 371.19 亿吨，同比下降 5.5%，降到了 2017 年的公路货物运输量水平。
公路货运需求减少的同时，货车运力却在不断增加。
随着 2023 年封控的逐渐放开，国内重卡市场复苏明显，销量自 2 月起一直保持增长势头。根据第一商用车网的数据，在 2023 年，国内天然气重卡累计实销 15.2 万辆，同比暴涨 307 %。
车多货少，供大于求—— 在 2023 年，货运行业司机的运价持续低迷。
“之前的货运价格，行情好的时候能有 8 元 / 公里，正常时候是 6-7 元每公里，但在 2023 年春天，每公里的运价却只有 4 元每公里，油钱加过路费都不够付的。整个物流行业特别惨，人力已经不算钱了。” 丁飞说，这时的货运价格就相当于已提前进入了无人车的时代。
这又进一步压缩了自动驾驶卡车行业的生存空间。
自动驾驶领域融资遇冷、物流货运行业低迷、投资方捂紧钱袋子、千挂科技产品仍未量产且成本高昂 ...... 尽管如此，千挂科技还是想尽办法终于说服了剩下的 4 家 CB 投资方同意债转股。
这时意外却又发生了——在前一个星期所有交易细节都已商量好的情况下，转头的第二个星期又一家 CB 投资方表示不再转股。
好在还剩下三家 CB 投资方。千挂科技和其他几家 CB 投资方的交易仍在继续，条款已经谈好、合同签字页也已收到、就剩工商变更没有更新了，虽然波折不断，但整体上一切都在向前推进。
谁也想不到的是，就在千挂科技收到合同签字页的那周，又一家 CB 投资方决定不再转股。
在 CB 转股不成功的同时，千挂科技又出现高层动荡——原 CEO 陶吉在 2023 年年中离职，联创之一丁飞接任成为 CEO。
形势急转直下。随着接连不断意外的发生，最终只有一家 CB 投资方坚持了下来。这意味着，在这一轮千挂科技有超过 2 亿元融资没有交割完成。
“对于要不要转股，本来投资方就很摇摆。那时大家心理承受能力都很差，这时但凡有点任何的风吹草动，都会有意外发生。” 一位千挂科技高层无奈说道，“那么多小概率的事情都被我们遇到了，而且连着来，这里边运气、阴差阳错的成分都有。”
千挂科技只得继续寻找新的投资方。
终于在 2023 年底，千挂科技顺利完成了 Pre-A 轮融资的新一轮交割。这轮融资采用的是股权和债权结合的方式，由亦庄国投、IDG 资本、凯辉基金及浦发硅谷银行联合投资，总金额超 1 亿元。
此时千挂科技的智能驾驶解决方案已经可以在车规级的域控上运行，相比于前两代在工控机上运行的系统，整车加上智能驾驶解决方案的成本已大幅下降，从 80 万-100 万元降到了 40 多万元。
“以前我们买摄像头要大几百元甚至上千元，现在只要小几百元，以前不接我们订单的供应商，也可以开始谈了，这是因为我们的产品出来了，我们的商业模式跑通了，大家对千挂科技的产品的销量预期上升了。” 丁飞说。
在这期间，有不少主机厂对与千挂科技合作感兴趣，也进行了大量深入的技术探讨，但考虑到千挂科技颇为坎坷的融资进展，最终还是放弃。
2024 年 6 月，千挂科技新一轮融资完成尽调，然而意外再次上演，这一轮融资的交割时间被推迟到了 9 月份。
三个月过去，9 月份到了，新融资协议起草完成，合同也已发给投资方传阅，就差签字这临门一脚了，然而投资方的基金又出现了问题——本该 9 月份交割的融资，再次无法如期到账。
而千挂科技光员工们一年的年终奖就要接近 1000 万元。据丁飞所说，这几年千挂科技股权融资到账的金额只有 2. 8 亿元左右，首个产品在今年 5 月份才量产上车，这意味着收入刚刚起步。
千挂科技很快就要撑不住了。
断尾求生，渴求转机
为了降低运营成本，千挂科技董事会不得不决定在 10 月开始收缩业务。
运营上，千挂科技将缩减云服务成本，保留现有 CI / ODI 等资源，以支持除 GPU 之外的研发不受影响；同时，全员降薪至 ¥1 万元 / 月，维持社保缴纳，暂缓公积金缴纳。
业务上，千挂科技不得不忍痛将几百台订单转给同行，同时也不得不拒绝能带来数千万元收入的项目。
具体来讲，就是千挂科技将集中资源继续优化和迭代基于东风柳汽 H7 燃油车型和 AutraPilot Max 智驾方案的产品，支持自营车辆和用户试用车辆，暂停东风柳汽、陕汽等合作伙伴新车型的开发，取消顺丰、聚盟、新疆等新订单的交付，取消 L 主机厂的研发项目，取消 S 主机厂的样车项目。
“这也是为了对主机厂和物流客户负责。” 接近千挂科技高层人士解释道，“现在千挂科技工资都发不满，之后但凡有人的变动，或者公司经营上的困难，到时候再突然跟人家说，唉千挂科技不行了，要交付的东西交不上了，那就坑人了。”
目前千挂科技的员工在 80 人左右。一知情人士告诉我们，千挂科技的资产都已回收到北京。
资金紧张窘境之下，曾经千挂科技管理层们绝不会考虑的选择，在此时被纳入了考虑范围之内。
一直以来，就有不少公司对买下千挂科技的知识产权感兴趣，管理层们始终拒绝。“你想自己写的代码，能卖多少钱是一回事，这是倾注了我们大量感情和心血的，我们之前没动过这个心思。” 丁飞说。
但在近几个月，千挂科技管理层不得不开始和潜在交易方们谈论这起买卖。对于千挂科技究竟还能撑多久，他们无法给出准确答案。
9 月底这封员工信发出后，不少员工陆陆续续找丁飞交流。有的在聊为什么会走到这一步，有的在聊下一步的去向。
对于这帮一起打拼的员工，丁飞满怀愧疚。
成立之初，跟随着几位联合创始人，千挂科技吸引了一批不同背景的优秀人才，有 CVPR（ IEEE 国际计算机视觉与模式识别会议）的最佳论文作者、全国青少年信息学奥林匹克竞赛金银牌、ACM 国际大学生程序设计竞赛全球总决赛、kaggle grand master（全球数据分析竞技平台）等很多顶尖选手，有做深度学习的，有做高性能计算的，也有从航天、航空系统和顶级 OEM、 Tier1 慕名加入的。
这三年，他们在千挂科技拿的薪资远比同行低，“低了三分之一甚至一半都有可能”，一位员工透露，“当时是跟着其中一位创始人过来的，也没有再看别的机会”。
“他们本来在别的单位干得好好的，发展也很景气，来千挂科技却一点怨言也没有，大家在做自动驾驶卡车这件事上，融入了很多情怀和信念。” 丁飞则如此表示。
但当理想撞上了现实，当连最基本的工资都无法得到保障时，有的人选择离开，也有的人仍抱有希望继续留了下来。
图森未来退市、裁员后转向 AIGC 赛道、 Embark 倒闭、擎天智卡清算 ...... 不管是产品商业落地还是融资进展，近两年来自动驾驶卡车行业的境遇并不理想。
如何让 Robotruck 实现规模化落地、如何让自动驾驶卡车实现真正的无人化，始终是当下一众自动驾驶卡车公司需面对的盈利、技术困境，如今各公司基本上仍需依靠外部融资维持运转。
谈到自动驾驶卡车行业，即使如今不少投资人认为这个行业很忽悠，也有不少投资人将千挂科技视为骗子，千挂科技仍在努力继续和不同的投资机构接触着。
在这封员工信的最后，丁飞还在继续给员工们打劲——“虽然我们今天还在泥沼中步履维艰，或许我们还将感受秋雨的寒凉，但只要我们坚信智能驾驶的价值，借助产品的桥梁，在金融市场全面复苏的号角声中，这段更猛烈的暴风雨，只会是我们奔涌向前的序章，和时代赋予我们的勋章。”
他最后还贴上了高尔基写的《海燕》中的几句话：
“在苍茫的大海上，狂风卷集着乌云。在乌云和大海之间，海燕像黑色的闪电，在高傲地飞翔。”“它在大笑它又在号叫 ...... 它笑那些乌云，它因为欢乐而号叫！这个敏感的精灵，——它从雷声的震怒里，早就听出了困乏，它深信，乌云遮不住太阳——是的，遮不住的！”“这是胜利的预言家在叫喊：——让暴风雨来得更猛烈些吧！”
但有员工心态悲观，“新一轮融资金额也就几千万元，即使拿到了，千挂科技还是走不了多久的。”
一个月过去了，10 月 30 日，千挂科技的员工们再次收到一封全员信。他们得知，在过去一个月，虽然千挂科技执行了前文所述多项业务收缩和降低运营成本的方案，也回收了部分应收款项，但公司账面资金仍不足以支付全员 10 月的工资 + 社保的总额。
