《投资者网》吴微
导语：智驾已是国产车崛起的大杀器。
近期问界M7发生的事故，引发了市场对智能驾驶安全性的讨论。但在日益内卷的国内汽车行业，智驾已是各大车企最主要的卖点，很多年轻车主也将智驾视同至宝。相较于疯狂内卷的车企，在智能驾驶、辅助驾驶领域做得好的玩家却并不多。
喜欢松弛感的智能驾驶科技企业地平线创始人余凯曾说，“我们从不愿参与任何一个火的领域，我们厌恶竞争。”虽说如此，但作为高材生的余凯，其创立的地平线，在辅助驾驶、自动驾驶领域却已走了很远。到2024年4月，旗下“征程”芯片出货量已接近500万片。截至今年4月，公司已为大众、理想等车企超过230款车型提供高级辅助驾驶和高级智能驾驶解决方案。
余凯的成功，当然离不开资本的支持。自2015年创立以来，地平线已获得过11轮投资，合计筹集资金约23.63亿美元；到2022年11月，D轮融资时，公司的整体估值已高达87.1亿美元（折合人民币约630亿元）。产品大获成功，获得多轮融资的地平线，于2024年3月向港交所提交了招股资料，公司拟向新的阶段迈进。
地球是圆的，因此“地平线”是那条看到但永远走不到地面与天空的分界线。申请上市，余凯的征程能到达终点吗？
聚焦自动驾驶收获上百亿融资
余凯是妥妥的是高材生，其毕业于南京大学，获得慕尼黑大学博士学位。2012年加入百度（09888.HK），历任百度IDL常务副院长、百度研究院副院长、百度深度学习实验室主任，兼任负责百度图片搜索产品的高级总监。其带领的团队将深度学习技术成功应用于广告、搜索、图像、语音等方面，取得突破性进展，相继三次获得“百度最高奖”。
此外，在深度学习、特征学习、贝叶斯学习等领域也多有建树，在著名学术会议和杂志上发表了几十篇高质量论文，被同行引用达20000次以上。曾获得1999中国信号处理学会年会优秀论文奖，第9届PKDD国际会议最佳论文奖银奖，和第30届机器学习国际会议(ICML)的最佳论文奖银奖。
在百度工作时，余凯颇有建树，到2015年，他就从百度离职，与黄畅、陶斐雯等人创办了地平线。创立之初，地平线主要有AIoT和汽车两大业务。回顾创业前5年的日子，余凯称中间有许多至暗时刻，“像在一个黑暗的隧道里，一直走不到有光的地方。”
2019年，地平线将AIoT收缩，公司聚焦自动驾驶；随后，地平线渐渐从黑暗的隧道里走了出来。2020年，地平线的车载芯片征程2实现量产首发；2021年4月，地平线实现理想汽车理想ONE搭载征程3的Horizon Mono的量产首发。
到2024年年4月，地平线交付的处理硬件已达到500万套。公司的收入也由2021年的4.67亿元上涨至2023年的15.52亿元，三年间增长了2.32倍。
聚焦辅助驾驶与自动驾驶后，地平线获得大量投资人的关注。早期投资人包括高瓴资本、红杉资本、金沙江创投；2020年之后，公司又先后获得了宁德时代（300750.SZ）、云峰基金、比亚迪（002594.SZ）、长城汽车（601633.SH）等诸多投资机构及车企的青睐。
天眼查信息显示，地平线的C轮融资就进行了7次。据公司招股书披露，到2022年11月，公司进行D轮融资时，公司的整体估值已高达87.1亿美元（折合人民币约630亿元）。多轮融资过程中，地平线已合计筹集了约23.63亿美元（折合人民币约170亿元）的资金。
没有白马王子，大家都是生意
虽然地平线在高级辅助驾驶和高级智能驾驶领域取得了颇多建树，但2021年-2023年，公司投入的研发开支分别高达11.44亿元、18.8亿元及23.66亿元，甚至超过了当期公司的总营收。因此，2021年-2023年，公司亏损额分别为20.64亿元、87.2亿元及67.39亿元，3年累计亏损达到175.23亿元。截至2023年末，公司现金及现金等价物的账面余额为113.6亿元。
“在你缺钱的时候融资，是没有白马王子的。这个世界上都是平等生意，一定签一堆条款。” 余凯与媒体对话时说。
地平线招股书披露，公司的融资主要通过优先股与可转换借款构成。截至2023年末，地平线流动负债账面余额高达402.52亿元，这其中主要由优先股及按公允价值计入损益的其他金融负债构成。2022年地平线还向CARIAD Estonia AS（以下简称“CARIAD”）借入了8亿美元的可转换借款。
当然，除了收获大量融资与一堆协议外，在融资的过程中，地平线最大的收获是获得了大众集团的认可。2023年11月，大众集团旗下软件公司 CARIAD 与地平线组建了合资公司酷睿程（北京）科技有限公司（下称“酷睿程”），投资了地平线及合资公司共 24 亿欧元。除了大众集团外，与大众集团合作密切的上汽集团（600104.SH）也是地平线的股东。
成立仅数个月的酷睿程，就成为2023年地平线的第一大客户，为其提供了40.4%的收入。此外，上汽集团也是地平线的重要客户，2022年，上汽集团是地平线的第二大客户，为其提供了1.02亿元的收入，在当期公司总营收中的占比为11.2%；2023年，上汽集团为地平线贡献了5.3%的收入，为公司的第四大客户。
智驾领域避不开的竞争
“我们从不愿参与任何一个火的领域，我们厌恶竞争。”余凯在接受极客公园对话时曾说。
因此，从未做过芯片的余凯，2015年创立地平线后，就要做深度学习神经网络芯片的创业，更扬言要“做下一代计算平台”。而在2015年，国内芯片行业鲜有开发者与投资者关注。彼时，芯片行业真的是一个“不火”的领域。
不过，随着中美贸易争端的爆发，国产替代被市场所关注，国产芯片行业也快速站到了镁光灯之下。2020 年，特斯拉的成功，更是让国内企业看到智能汽车市场的前景。时至今日，智能驾驶也成为国产汽车，尤其是新能源车型最主要的卖点。
随着智能驾驶需求的爆发，英伟达（NVIDIA）、Mobileye（英特尔子公司）、高通等老牌芯片厂商早已入局。在国内，除了地平线外，华为、百度、黑芝麻智能乃至于蔚来（09866.HK）也有产品上市。
作为较早入局辅助驾驶及智能驾驶领域的地平线，目前在国内的市场占有率还比较高。据公司披露，2023年，地平线高级辅助驾驶解决方案的市场份额为21.3%，行业排名第二。不过，在高级自动驾驶领域，地平线的市场份额为9.3%，行业排名在第四位。
与媒体对话时，余凯还表示，从在手订单来看，地平线有望超过 Mobileye，成为低阶智驾芯片出货量第一。而在高阶市场，余凯认为，地平线长期当 “老二”，也挺好的。
不过，在芯片领域，市场并不喜欢“老二”。相较于英伟达、英特尔的高光，在处理器及显卡领域排名第二的AMD，市场的关注度却并不高。2022年来，英伟达的股价出现了4倍以上的上涨，而AMD的股价却仍在弱势震荡。
“地平线”是指那条能看到，却永远走不到的地面与天空的分界线，厌恶竞争的余凯又能否依靠“征程”芯片到达自己创业的终点呢？（思维财经出品）
地平线余凯：年内将推征程6系列芯片 覆盖低阶到高阶智驾需求
易车讯 在中国电动汽车百人会论坛（2024）上，地平线创始人兼CEO余凯博士表示，技术对于用户的价值，我们可以按照三个层次去展开，第一个就是要可用，第二个则是要好用，第三个就是要爱用。以高速NOA为例，现在可能已经做到了从可用到好用。从我们日常的体验可以发现，在高速以及封闭的城区道路，比如高架桥和城市环线，实际上基本上可以做到全程无接管，所以现在的高速NOA可以说已做经到好用，或者说刚到好用的阶段，但是否做到了让客户爱用，我看未必，而至于城区NOA，现在恐怕连可用都是一个问题。
目前的城区NOA，在闹市区100公里的时速内接管10次都有可能。所以，城区NOA到目前为止还只是刚刚开始，但我们既要对它的未来保持信心，也要对它的现状持有客观冷静的认识，只有这样才能指导我们去不断地把技术做到可用，从可用变成好用，从好用变成真正的消费者爱用。
余凯指出，今年是我们的产品大年，我们将推出征程6系列的芯片，这个芯片不是单款芯片，过去我们征程2、征程3、征程5都是单款芯片，这次是我们第一次推出一个家族系列，征程6将会覆盖高端、中端，包括前视一体机。征程6不仅仅是一些技术处理能力的提升，更重要的是我们推出了全新一代的芯片架构，叫纳什架构。
大家知道纳什是博弈论的提出者（纳什平衡），那么纳什架构的核心在于什么呢？就是在高阶的自动驾场景中，复杂场景跟周边交通参与者的博弈。那我们是怎样去打造全新的芯片架构呢？在高阶城区智驾上面，我们能够支持高效地计算。从结果来看，我们对于传统的卷积神经网络的支持，以及对更先进的基于Transformer大模型的支持，实际上是数倍到10倍的计算效能的提升。可见，通过征程6这款由多款芯片所组成的计算方案，我们能够首次为客户提供全方位的，满足各个价位、各个场景、各种性价比以及性能需求的完整解决方案。
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大众捷达油灯亮了还能走多远？
捷达油表报警正常情况下还能跑二三十公里，不过，这也要取决于路况。 不要亮黄灯再加油：车主驾车前先看油表，根据行程的距离以及油表的刻度，来计算途中是否要加油，车主可以提前加油，不要等油灯亮了再加油。 油泵位于油箱内，油泵连续工作时温度较高，浸在燃油中可以有效降温。 而油灯亮时说明油面已低于油泵，如果每次都等灯亮再去加油会缩短油泵的使用寿命，油箱的存油太少还有可能烧毁油泵。 选择早上或晚上加油：加油时间很有窍门。 一般情况下早晚的温度比较低，加上汽油的气化点又比较低，所以加油应选在早、晚。 汽油具有热胀冷缩的性质，并且汽油按体积收费。 气温低的情况下，汽油密度相对较高，单位体积的质量也相对变大，加油也多。 市区行车不宜把油箱加满：因为市区开车总停停走走，如果加满油箱就会增加引擎的负荷，会增加油耗，在市区加油很方便，很容易就能找到加油站，所以没有必要加满。
小马智行与地平线达成战略合作 推高性能/高性价比的智驾产品
易车讯 1月9日，小马智行宣布与智能驾驶计算方案提供商地平线达成全面战略合作。基于自研行泊一体智驾算法及地平线征程®系列车载智能芯片，小马智行将打造兼具高性能与高性价比的量产级智能驾驶解决方案，推动自动驾驶技术成果的大规模前装应用，助力汽车产业智能化升级。
依托六年间2000万公里城区和高速公开道路的自动驾驶数据积累，小马智行推出基于征程5芯片的高速NOA及城区NOA量产级解决方案，并支持定制化需求。其中，搭载征程5芯片的样车已于2022年内完成高速NOA路试，基于小马智行长期积累的自动驾驶技术栈，行车表现非常流畅——应对加塞车辆、上下匝道以及自主变道超车等场景都有优异表现。预计到2023年第二季度，包括高速NOA、记忆泊车及主动安全在内的行泊一体整体方案可正式上市；年内城区NOA整体方案可正式上市。
小马智行搭载征程5芯片的高速NOA路试截图
小马智行自研的BEV感知算法大模型可识别各种类型障碍物、车道线与可通行区域等信息，并可在无高精地图的情况下，仅用导航地图实现高速NOA功能。通过压榨传感器性能，小马智行将鱼眼相机纳入行车BEV感知模型，减少对传感器数量的依赖，仅采用6个摄像头、1个毫米波雷达，并基于单颗征程5芯片，打造出兼具高性能与极致性价比的行泊一体方案——同时体验不输于高算力平台的高速NOA及记忆泊车、主动安全等功能。面对复杂城市路况，小马智行基于双征程5芯片平台，加装一颗激光雷达打造的整体方案可进一步实现城市NOA与自主代客泊车等全场景功能。
小马智行首创博弈交互式规划算法，基于对复杂场景处理的多年积累，通过研究自车与社会车辆的博弈与交互，高速NOA功能可使车辆在繁忙的城市高架路及匝道灵活穿梭，人为接管指标数倍优于业界主流产品；在更高性价比的方案下，实现安全、舒适、通行效率三者兼备的行车体验。此外，小马智行基于自研高精定位算法，可与车企、硬件供应商深入合作，定制定位传感器，在确保性能与体验的情况下，进一步降低整体方案成本，极具量产竞争力，更加适合中国驾驶场景。
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